Назад к Glossary
Разрешение избыточности
Процесс выбора конкретной конфигурации суставов из бесконечного набора решений, доступных избыточному роботу (имеющему больше степеней свободы, чем требует задача). Распространённые стратегии включают: минимизацию вторичной стоимости (ограничения суставов, манипулируемость), проекцию градиента в нулевом пространстве и методы взвешенного псевдообратного. Разрешение избыточности критично для гуманоидов и мобильных манипуляторов.