Назад к Glossary
Псевдообратная матрица
Псевдообратная матрица Мура-Пенроуза матрицы A, обозначаемая A⁺, обеспечивающая решение с минимальной нормой для линейной системы Ax = b, когда A не квадратная или не полного ранга. В робототехнике псевдообратная матрица Якобиана вычисляет скорости суставов из желаемых декартовых скоростей: q̇ = J⁺(q)ẋ. Демпфированная псевдообратная матрица наименьших квадратов добавляет демпфирующий член вблизи сингулярностей.