Назад к Glossary
Управление портом Гамильтона
Геометрическая структура управления, которая моделирует системы как сети компонентов, накапливающих энергию, рассеивающих энергию и маршрутизирующих энергию, с переменными портов (усилие и поток). Модели портов Гамильтона естественным образом компонуются и сохраняют пассивность. Контроллеры, разработанные в этой структуре, структурно устойчивы и физически интерпретируемы. Используется в управлении податливыми роботами и гибкими суставами.