Назад к Glossary
ПИД-регулятор
Регулятор обратной связи, вычисляющий управляющий сигнал как сумму трех членов: Пропорциональный (ошибка), Интегральный (накопленная ошибка) и Дифференциальный (скорость изменения ошибки). ПИД — наиболее широко развернутый регулятор в промышленной робототехнике для регулирования положения и скорости на уровне сочленения. Настройка трех коэффициентов усиления (Kp, Ki, Kd) обеспечивает компромисс между скоростью отклика, перерегулированием и точностью в установившемся режиме.