Назад к Glossary
Управление на основе пассивности
Фреймворк проектирования управления, основанный на свойствах пассивности физических систем (систем, рассеивающих энергию). УПП проектирует регуляторы, которые формируют полную энергию системы для достижения цели управления. Пассивность гарантирует робастную устойчивость при наличии возмущений и неучтённой динамики. Широко используется для управления импедансом робота и физического взаимодействия человека и робота.