Назад к Glossary
Управление нулевым пространством
Для избыточных роботов (больше DOF, чем размерность задачи), управление нулевым пространством использует дополнительные степени свободы для достижения вторичных целей (избежание препятствий, избежание ограничений суставов, избежание сингулярностей) без влияния на основную декартову задачу. Проектор нулевого пространства отображает вторичные крутящие моменты в подпространство движений суставов, которые производят нулевое движение конечного эффектора.