Назад к Glossary
Нелинейное МПУ
Модельное предиктивное управление, применяемое к нелинейным моделям систем, решающее нелинейную программу (NLP) на каждом временном шаге. NMPC обеспечивает оптимальное управление с обработкой нелинейных ограничений, но требует решателей NLP в реальном времени. Используется для оптимизации траектории квадрокоптеров, локомоции четвероногих роботов и ловкой манипуляции, где линейные приближения недостаточны.