Назад к Glossary
Модель предсказательного управления
Фреймворк управления, который решает задачу оптимизации на каждом временном шаге, чтобы найти последовательность управления, минимизирующую функцию стоимости на конечном горизонте предсказания, с учётом ограничений динамики. Применяется только первое управляющее воздействие; задача переформулируется на следующем временном шаге (скользящий горизонт). MPC естественным образом обрабатывает ограничения и всё чаще используется для локомоции четвероногих роботов и манипуляции.