Назад к Glossary
Оценка массы
Оценка массы и инерционных свойств захватываемого объекта в реальном времени по крутящим моментам суставов, токам двигателей или показаниям датчиков силы-момента. Онлайн-оценка массы позволяет адаптивную компенсацию гравитации и динамическое управление при работе с неизвестными объектами. Выполняется путём раскачивания руки и подгонки инерционной модели к измеренной траектории силы-момента.