Назад к Glossary
Эллипсоид манипулируемости
Геометрическое представление способности робота двигаться или прилагать силы в различных декартовых направлениях в данной конфигурации. Эллипсоид скоростной манипулируемости выводится из якобиана: направления с большими осями эллипсоида соответствуют лёгкому движению; малые оси указывают на близость к сингулярности. Мера манипулируемости Йошикавы (det(JJᵀ)) — скалярная сводка, используемая для оптимизации конфигурации.