Назад к Glossary
LQR
Linear Quadratic Regulator — алгоритм оптимального управления, который вычисляет коэффициенты обратной связи по состоянию, минимизирующие квадратичную функцию стоимости отклонений состояния и управляющего воздействия. LQR широко используется для задач балансировки (перевёрнутый маятник, двуногое стояние) и стабилизации траектории. Требует линейной модели динамики; для нелинейных роботов система линеаризуется вокруг рабочих точек (LQR + планирование коэффициентов).