Назад к Glossary
Кинематическая цепь
Кинематическая цепь — это последовательность жёстких звеньев, соединённых суставами, которые вместе образуют механическую структуру робота. Открытая цепь (серийный манипулятор) имеет один свободный конец (конечный эффектор), что делает прямую кинематику простой. Замкнутая цепь (параллельный робот, гексапод) имеет несколько контуров, обеспечивающих большую жёсткость и скорость, но требующих более сложной кинематики. Кинематическая цепь определяет рабочее пространство робота, особые точки и матрицу Якобиана, используемую для декартова управления. Файлы URDF описывают кинематические цепи как дерево звеньев и суставов для моделирования и программного обеспечения управления. Смотрите это на практике: магазин оборудования →