Назад к Glossary
Матрица Якобиана
Матрица частных производных, которая отображает скорости суставов в скорости конечного эффектора: ẋ = J(q)·q̇. Матрица Якобиана центральна для управления роботом — она позволяет управление скоростью в декартовых координатах, отображение сил (τ = Jᵀ·F), анализ особенностей и разрешение избыточности. Для манипулятора с n степенями свободы и 6D задачей J имеет размер 6×n. Матрица Якобиана зависит от конфигурации и должна пересчитываться на каждом временном шаге.