Назад к Glossary
GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping — библиотека C++ для оптимизации на основе графов факторов, широко используемая в SLAM, визуально-инерциальной одометрии и слиянии датчиков. GTSAM предоставляет эффективные реализации инкрементальных решателей (iSAM2), нелинейной оптимизации (Levenberg-Marquardt) и вероятностного вывода на графах факторов. Это основа многих современных систем SLAM.