Назад к Glossary
Компенсация гравитации
Метод управления, который прикладывает крутящие моменты в суставах, равные и противоположные гравитационным нагрузкам на каждое звено, эффективно делая руку невесомой. Компенсация гравитации — основа кинестетического обучения — при отмене гравитации человек может свободно направлять робота через демонстрации с минимальными усилиями. Это требует точного знания масс звеньев и центров масс.