Назад к Glossary
Планирование коэффициентов усиления
Стратегия управления, которая регулирует коэффициенты усиления контроллера на основе текущей рабочей точки. В робототехнике планирование коэффициентов усиления используется, когда динамика робота значительно изменяется по всему рабочему пространству — например, инерция 6-DOF манипулятора резко варьируется в зависимости от конфигурации суставов. Предварительно вычисленные таблицы коэффициентов или функции интерполяции переключают коэффициенты PID по мере изменения углов суставов.