Прямая кинематика (ПК)
Прямая кинематика вычисляет позу конечного эффектора в декартовом пространстве по углам суставов робота (или смещениям для призматических суставов). Для последовательной кинематической цепи прямая кинематика вычисляется путём умножения последовательности матриц однородных преобразований (по одной на каждый сустав), обычно полученных из параметров Дена-Хартенберга (DH) или описания URDF. Прямая кинематика всегда имеет уникальное решение — при заданных углах суставов существует ровно одна поза конечного эффектора — в отличие от обратной задачи (IK), которая может иметь нулевое, одно или множество решений. Прямая кинематика используется при моделировании, проверке столкновений, визуализации и мониторинге состояния робота в реальном времени. Смотрите это в действии: аппаратный магазин →