Назад к Glossary
Линеаризация обратной связью
Нелинейный метод управления, который использует обратную связь по состоянию для алгебраического подавления нелинейностей, преобразуя замкнутую систему в линейную. Для полностью приводимых роботов линеаризация обратной связью через обратную динамику точно подавляет гравитацию, силы Кориолиса и инерционные члены. Оставшаяся линейная система затем управляется стандартными линейными методами (PD, LQR).