Назад к Glossary
Линеаризация обратной связью
Нелинейный метод управления, который алгебраически преобразует нелинейную систему в эквивалентную линейную систему путем подавления нелинейностей через управляющее воздействие. В робототехнике это по сути то же самое, что управление вычисленным крутящим моментом — обратная динамика подавляет нелинейные члены, а линейный контроллер PD или PID обрабатывает оставшуюся линейную динамику.