Назад к Glossary
Факторный граф
Вероятностная графическая модель, в которой узлы переменных (состояния для оценки) и узлы факторов (ограничения от измерений) соединены рёбрами. Вывод на факторных графах (поиск оценки максимума апостериорной вероятности) решает задачи SLAM и слияния датчиков. GTSAM и g2o реализуют эффективную разреженную оптимизацию факторных графов для SLAM в реальном времени.