Назад к Glossary
Внешние параметры камеры
Внешние параметры камеры определяют положение и ориентацию (6-DOF поза) камеры относительно опорной системы координат — обычно основания робота или конечного эффектора. Вместе с внутренними параметрами (фокусное расстояние, главная точка, дисторсия линзы) внешние параметры позволяют проецировать 3D точки мира на плоскость изображения и, наоборот, поднимать 2D детекции в 3D пространство. Точная калибровка внешних параметров критична для визуомоторных политик управления, которые должны отображать визуальные наблюдения на действия робота в согласованной системе координат. Камеры, установленные на запястье (eye-in-hand), требуют переквалибровки при замене конечного эффектора или камеры. Смотрите это на практике: хозяйственный магазин →