Поза захвата
Поза захвата определяет 6-DOF положение и ориентацию кисти робота или захватного устройства относительно объекта таким образом, чтобы захватное устройство могло закрыться и надёжно удерживать объект. Оценка позы захвата обычно выполняется из данных глубины или облаков точек с использованием аналитических методов (например, выборка антиподальных захватов) или обученных детекторов, таких как GraspNet-1Billion, GQ-CNN или AnyGrasp. Допустимая поза захвата должна быть достижима роботом, свободна от столкновений при подходе и стабильна при ожидаемых нагрузках задачи. Метрики качества захвата включают замыкание по силе, стабильность контакта и сопротивление гаечному ключу, специфичное для задачи. Посмотрите это в действии: хозяйственный магазин →