Назад к Glossary
Формирование энергии
Метод управления на основе пассивности, который модифицирует потенциальную и кинетическую энергию замкнутого контура робота для размещения устойчивого равновесия в желаемой конфигурации, одновременно добавляя демпфирование для рассеивания энергии. Контроллеры формирования энергии по своей природе безопасны (они не могут вводить неограниченную энергию) и применялись к недоприводимым системам, таким как маятники и ходящие роботы.