Назад к Glossary
Управление вычисляемым крутящим моментом
Стратегия управления на основе модели, которая использует модель обратной динамики робота для вычисления суставных крутящих моментов, необходимых для желаемой траектории, а затем добавляет ПД обратную связь для коррекции ошибок отслеживания. Она линеаризует нелинейную динамику робота, позволяя использовать методы проектирования линейного управления. Точность зависит от качества модели динамики (параметры массы, инерции, трения).