Kit Bimanual TRLC-DK1
O recurso DK1 mais completo da internet. Desde a abertura da caixa até a gravação do seu primeiro conjunto de dados de treinamento de IA bimanual — cada passo está aqui. 9 páginas cobrindo configuração de hardware, software, coleta de dados, tutoriais, segurança e comunidade.
Sua Jornada de Configuração
Siga estas etapas após abrir sua DK1. Leva cerca de 2 horas no total.
Desembalagem e Montagem
Verifique o conteúdo, inspecione as conexões do servo, monte o hardware da mesa
Configuração de Software / Instalação do LeRobot
Clone o repositório trlc-dk1, instale como plugin LeRobot com uv pip install -e .
Detecção e Calibração de Portas
Execute lerobot-find-port, atribua portas ttyACM*, calibre cada braço
Primeira Sessão de Teleoperação
Execute lerobot-teleoperate, verifique o rastreamento líder-seguidor
Gravação de Dados Bimanual
Use lerobot-record com os tipos de dispositivo bi_dk1_follower e bi_dk1_leader
Hardware em um Relance
Modelos de IA compatíveis
O DK1 grava dados no formato LeRobot, compatível com as principais políticas de aprendizado por imitação prontas para uso.
ACT
Transformador de Ação Chunking — ideal para pick-and-place bimanual. Prediz sequências de ações a partir de observações da câmera.
Veja modelo →Política de Difusão
Melhor para manipulação bimanual rica em contato. Gera trajetórias suaves usando difusão de desnoising sobre o espaço das juntas.
Veja modelo →OpenVLA
Tarefas bimanuals condicionadas por linguagem. Combina compreensão de visão-linguagem com previsão de ações de robô.
Veja modelo →Guias Técnicos
Documentação detalhada cobrindo cada camada do software e hardware do DK1.
Comunidade
Tem uma pergunta ou quer compartilhar sua construção do DK1?
Fórum DK1 → URDF da Comunidade → FAQ e Suporte →