Importante — Leia Antes de Usar
Diretrizes de Segurança DK1
Revise todas as diretrizes de segurança antes de ligar seu kit bimanual DK1. A configuração e operação adequadas previnem danos ao hardware e lesões.
Montagem e Configuração do Espaço de Trabalho
Crítico — Faça isso primeiro
Ambos os braços devem ser montados de forma segura na mesa antes de ligar. Um braço não seguro pode tombar ou cair durante a operação e causar lesões ou danos ao hardware.
- Use todo o hardware de montagem fornecido para fixar as bases dos braços à superfície da mesa
- Verifique se a mesa está estável e não se moverá durante a operação
- Mantenha o espaço de trabalho livre de objetos que não fazem parte da tarefa ao alcance dos braços
- Certifique-se de que todos os cabos USB estejam afastados dos caminhos de movimento das articulações antes de ligar
- Mantenha uma distância mínima de 30 cm das pontas dos braços até paredes ou objetos fixos
Teste o Braço Único Antes do Bimanual
Sempre teste cada braço individualmente antes de ativar o modo bimanual. Isso verifica a calibração, a atribuição de portas e a saúde do servo de forma independente.
- Ligue e teste primeiro o braço seguidor direito em modo de braço único
- Verifique a amplitude total de movimento sem paradas ou erros
- Ligue e teste o braço seguidor esquerdo de forma independente
- Prossiga para o modo bimanual somente após ambos os braços passarem nas verificações individuais
Gerenciamento de Cabos
Os cabos USB são o canal de comunicação principal para cada braço. O roteamento inadequado dos cabos é uma causa comum de paradas inesperadas e danos ao hardware.
- Roteie os cabos ao longo da borda externa da superfície de montagem do braço, não através da área de trabalho
- Use clipes ou laços para prender os cabos de modo que não possam ser esticados durante o movimento
- Verifique se os cabos não se enrolam em juntas enquanto o braço se move em sua faixa
- Desconecte os cabos não utilizados do computador host quando não estiverem em uso
Proteção contra Travamento de Servos
Nunca force as juntas manualmente enquanto estiver ligado
Forçar uma junta contra sua faixa de movimento ou contra um servo que está ativamente segurando a posição pode queimar motores e desgastar engrenagens. Sempre desligue antes de reposicionar manualmente um braço.
- Não empurre ou puxe manualmente as juntas do braço enquanto o braço estiver ligado e ativo
- Se um servo emitir calor ou som incomum, desligue imediatamente
- Permita que os servos esfriem entre longas sessões de gravação
- Não mantenha o braço nos limites das juntas por períodos prolongados
Procedimento de Parada de Emergência
Parada imediata
Desconecte os cabos USB do computador host para cortar imediatamente toda a comunicação com ambos os braços. Esta é a maneira mais rápida de parar o movimento do braço.
Em caso de movimento inesperado do braço ou congelamento do software:
- Pressione Ctrl+C para interromper o processo LeRobot em execução
- Se o braço não parar, desconecte o cabo USB do computador host
- Desligue o braço seguidor na fonte de alimentação
- Inspecione todas as juntas e o roteamento dos cabos antes de reiniciar
- Refaça a calibração se ocorrer alguma parada inesperada:
uv run lerobot-calibrate
Limites de Carga
O DK1 é projetado para tarefas de pesquisa em manipulação leve. Exceder os limites de carga causará paradas dos servos e pode danificar permanentemente os motores.
Carga máxima: <500 g por braço. Isso inclui o objeto sendo agarrado mais qualquer ferramenta ou anexo de garra. Não use o DK1 para tarefas que exijam mais força do que um leve pegar e colocar.
- Verifique se os objetos da tarefa estão dentro do limite de 500 g antes de iniciar uma sessão de gravação
- Adicione o peso do objeto a qualquer ferramenta ou anexo de efetor final ao calcular a carga total
- Reduza a velocidade em tarefas que envolvem cargas mais pesadas dentro do limite
Após uma colisão ou parada inesperada
Se qualquer braço colidir com um objeto ou experimentar uma parada inesperada, siga este procedimento antes de retomar a operação:
- Desligue o braço e desconecte o USB
- Inspecione fisicamente todas as conexões dos servos e as posições das juntas
- Verifique todo o roteamento dos cabos em busca de danos ou pontos de enrosco
- Reconecte o USB e refaça a calibração para o(s) braço(s) afetado(s)
- Realize uma passagem de teleoperação manual em baixa velocidade por toda a faixa de movimento antes de retomar a coleta de dados