Guia de Configuração DK1

Desembale cuidadosamente ambos os braços e verifique se todos os componentes estão presentes antes de ligar qualquer coisa.

O que há na caixa

Lista de verificação de montagem

• Monte ambos os braços com segurança na mesa usando o hardware fornecido
• Inspecione todas as conexões do servo na corrente do líder (Dynamixel XL330)
• Inspecione todas as conexões do servo na base do seguidor (DM4340, DM4310 pulso/garra)
• Roteie os cabos USB de forma limpa, longe dos caminhos de movimento das articulações
• Verifique se os mecanismos do gripper abrem e fecham livremente à mão (com a energia desligada)
• Leia o página de segurança antes de aplicar energia

O DK1 se integra ao LeRobot como um plugin de hardware de primeira classe. Instale-o ao lado do seu ambiente LeRobot existente.

Pré-requisitos

• Python 3.10+ com uv gerenciador de pacotes
• LeRobot instalado no seu ambiente Python
• Linux (Ubuntu 22.04 recomendado) ou macOS

Instale o plugin DK1

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

permissões da porta serial do Linux

No Linux, as portas seriais sob /dev/ttyACM* exigem que o usuário esteja no dialout grupo. Execute isso uma vez e depois saia e entre novamente:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Use o localizador de portas embutido para identificar a qual porta serial USB cada braço está conectado, e então execute a calibração para cada braço.

Encontrar portas automaticamente

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

Atribuições típicas de portas para uma configuração bimanual:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

Calibrar cada braço

Executar a calibração para cada braço individualmente. Mova o braço por toda a sua amplitude quando solicitado:

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

Comece com uma sessão de teleoperação de braço único para verificar o rastreamento líder-seguidor antes de passar para o modo bimanual.

Teleoperação de braço único

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

O que verificar

• O braço seguidor acompanha os movimentos do braço líder suavemente
• Sem erros de servo ou paradas em qualquer junta
• O gripper abre e fecha em resposta ao gripper líder
• Sem enrosco de cabos durante toda a amplitude de movimento

Uma vez que a teleoperação de braço único esteja funcionando corretamente, repita o teste com o segundo par de braços antes de prosseguir para o modo bimanual.

Usar lerobot-record com o bi_dk1_follower e bi_dk1_leader tipos de dispositivos para coletar demonstrações bimanual sincronizadas.

Comando de gravação bimanual completo

O comando abaixo conecta dois braços líderes a dois braços seguidores e grava episódios sincronizados com fluxos de câmera de cabeça e pulso:

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

Para descobrir os índices da câmera antes de gravar:

uv run lerobot-find-cameras

Melhores práticas de gravação

• Grave pelo menos 50 demonstrações por tarefa antes do treinamento
• Varie as posições e orientações dos objetos entre os episódios
• Mantenha a exposição da câmera consistente entre as sessões
• Verifique se o conjunto de dados é enviado para o Hugging Face Hub após cada sessão
• Use descritivos --dataset.task nomes para filtragem posterior