Referência técnica
Especificações do DK1
Especificações completas de hardware, motor e software para o kit bimanual TRLC-DK1.
Braço Líder
Especificações do Braço Líder
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Graus de Liberdade | 7 DOF + chama |
| Motores | Cadeia de servos Dynamixel XL330 |
| Comunicação | USB serial (protocolo Dynamixel, 1 Mbps padrão) |
| Tipo de dispositivo (único) | dk1_leader |
| Tipo de dispositivo (bimanual) | bi_dk1_leader |
| Porta (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Porta (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Arquivo CAD | Disponível via a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
Braço Seguidor
Especificações do Braço Seguidor
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Graus de Liberdade | 7 DOF + chama |
| Motores da Junta Base | DM4340 |
| Motores do Pulso e do Gripper | DM4310 |
| Comunicação | Ponte CAN serial USB |
| Tipo de dispositivo (único) | dk1_follower |
| Tipo de dispositivo (bimanual) | bi_dk1_follower |
| Porta (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Porta (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Limite de Carga | <500 g por braço (tarefas leves) |
| Arquivo CAD | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
Sistema Bimanual
Sistema Bimanual Completo
| Parâmetro | Valentia |
|---|---|
| Juntas Atuadas Totais | 14 DOF + 2 grippers |
| Conexões USB Necessárias | 4 (uma por braço, ambos os lados) |
| Tipo de dispositivo rastreador | bi_dk1_follower |
| Tipo de dispositivo principal | bi_dk1_leader |
| Montagem CAD | TRLC-DK1-X-Tabletop.step |
| URDF da comunidade | andreaskoepf/trlc-dk1-seguidor-urdf |
Conteúdo do Kit
O que há na Caixa
| Componente | Item | Qtd |
|---|---|---|
| Braço Seguidor | Cabo Adaptador USB-C para CAN (XT-30 24 V) | 1× |
| Braço Seguidor | Dedos Macios Hot-swappable | 1 conjunto |
| Braço Seguidor | Cabo de Depuração de Motor UART | 1× |
| Braço Seguidor | Cabo USB-C (2 m) | 1× |
| Braço Líder | Suporte para Suportes de 3/8" | 1× |
| Braço Líder | Pulso Invertido | 1× |
| Braço Líder | Cabo USB-C (2 m) | 1× |
| Fonte de Alimentação | Cabo de Alimentação do Seguidor — 2 m, conector XT30, 24 V | 1× |
| Fonte de Alimentação | Cabo de Alimentação do Líder — 2 m, barril DC de 5,5 mm × 2,1 mm, 5 V | 1× |
| Acessórios | Câmera de Contexto (UVC, Lente Grande Angular) + Cabo USB (3 m) | 1× |
| Acessórios | Hub USB-C (4 portas) | 1× |
| Acessórios | E-Stop para Potência do Seguidor | 1× |
Aquisição de Peças
Motores de junta do seguidor (DM-J4340/DM-J4310) via Foxtech ou AliExpress. Servos do líder (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) via Robotis. Chapas metálicas estruturais via MiSUMi MEVIY. Peças impressas em 3D em PLA-CF ou PAHT-CF (Bambu Lab).
Lista de Materiais do Braço do Líder
7× Dynamixel XL330-M077-T (ou XL330-M288-T), Placa de Driver de Servo de Barramento Serial Waveshare, elos impressos em PLA-CF, fonte de alimentação DC de 5 V, fixadores M2.
Software
Referência de Software e CLI
| Ferramenta / Parâmetro | Detalhes |
|---|---|
| Integração LeRobot | Plugin nativo — instalar com uv pip install -e . |
| Detecção de Porta | uv run lerobot-find-port |
| CLI de Calibração | uv run lerobot-calibrate |
| CLI de Teleoperação | uv run lerobot-teleoperate |
| CLI de Gravação de Dados | uv run lerobot-record |
| Formato do Conjunto de Dados | Compatível com LeRobot / HuggingFace Hub |
| Sistemas Operacionais Suportados | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Um requisito para Python | Python 3.10+ |
CAD e URDF
Arquivos de Design
Braço Seguidor STEP
Arquivo STEP completo para o braço seguidor (v0.3.0). Adequado para montagem e integração personalizadas.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.stepMontagem de Mesa
Montagem de mesa bimanual completa com ambos os braços montados.
TRLC-DK1-X-Tabletop.step
Comparando o DK1 com outros braços? Veja o comparação completa de hardware ou visite o wiki do desenvolvedor DK1 para documentação técnica mais aprofundada.