Comunidade e Suporte

O braço líder do TRLC-DK1 tem 7 DOF mais um gripper, acionado por uma cadeia de servos Dynamixel XL330. O braço seguidor usa motores DM4340 para as articulações da base e motores DM4310 para o pulso e o gripper. Cada braço é um manipulador de 7 DOF, dando a um sistema bimanual completo 14 articulações acionadas mais dois grippers.

Sim. O TRLC-DK1 é enviado como um plugin do LeRobot seguindo as convenções oficiais de integração de hardware da HuggingFace. Após executar uv pip install -e . do diretório trlc-dk1, os tipos de dispositivos dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, e bi_dk1_leader são detectados automaticamente por qualquer instalação do LeRobot no mesmo ambiente Python. Nenhum registro manual é necessário.

O TRLC-DK1 se comunica via USB serial. A cadeia líder Dynamixel XL330 usa a taxa de transmissão padrão do Dynamixel (1 Mbps por padrão para XL330). O seguidor DM4340/DM4310 usa uma ponte CAN serial via USB. Ambas as conexões aparecem como /dev/ttyACM* no Linux ou /dev/tty.usbmodem* sem macOS. Usar uv run lerobot-find-port para identificar automaticamente as portas corretas.

Use o lerobot-record CLI com os bi_dk1_follower e bi_dk1_leader tipos de dispositivos. Atribua right_arm_port e left_arm_port para cada robô e lado de teleoperação. Um comando típico é:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

Adicione argumentos de câmera para as vistas do pulso e da cabeça. Veja o guia de configuração, Passo 5 para argumentos completos da câmera.

Dois arquivos STEP estão disponíveis. O braço seguidor está em TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, e o braço líder CAD (v0.2.0) está disponível via a360.co/481PSQH. A montagem completa da mesa é fornecida como TRLC-DK1-X-Tabletop.step. O membro da comunidade Andreas Köpf também publicou um URDF de alta qualidade em github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

No Linux, as portas seriais sob /dev/ttyACM* exigem que o usuário esteja no dialout grupo. Execute o seguinte e depois saia e entre novamente:

sudo usermod -aG dialout $USER

Alternativamente, conceda acesso temporário com sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Se a porta ainda não aparecer, verifique se o driver USB-serial CH340 ou CP210x está instalado (necessário também no macOS).