DK1 Início Rápido: Antes de Começar

Sistema Operacional

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). O Ubuntu 20.04 também funciona, mas o 22.04 é recomendado. macOS e Windows não são suportados para hardware real.

Python

Python 3.10+ (incluído com o Ubuntu 22.04). O plugin DK1 é direcionado ao Python 3.10+. Instale pip e uv:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uv

ROS2 Humble

ROS2 Humble Hawksbill é a distribuição recomendada. O DK1 suporta ROS2 para controle bimanual de nível superior (opcional — não necessário para o caminho de coleta de dados apenas do LeRobot):

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

LeRobot

LeRobot (HuggingFace) é a estrutura principal para coleta de dados do DK1. Instale via pip:

pip install lerobot

Plugin LeRobot do DK1

O repositório TRLC-DK1 fornece um plugin LeRobot que registra o dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, e bi_dk1_follower tipos de dispositivos:

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

Simulação (opcional — nenhum hardware necessário)

Você pode testar a pilha de software do DK1 sem hardware usando MuJoCo com o modelo bimanual TRLC-DK1:

pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.py

O modelo MuJoCo inclui tanto a física do braço líder quanto do braço seguidor, geometria de espaço de trabalho correta e dinâmica do gripper. Veja o Software → Seção de Simulação para a configuração completa.