Tutoriais DK1
Tutoriais curados passo a passo para o kit bimanual TRLC-DK1. Desde a detecção da primeira porta até o treinamento da sua primeira política bimanual ACT — tudo organizado por tópico e dificuldade.
Comece Aqui
Novo no DK1? Siga esses tutoriais na ordem. Cada um se baseia no anterior.
Coleta de dados bimanual em um dia
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1Leia o Quickstart primeiro Lista de verificação de hardware, estimativas de tempo, pré-requisitos de software e a orientação do líder/seguidor bimanual. Leva 10 minutos para ler; economiza horas de depuração.
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2Desembalagem e montagem de hardware Verifique o conteúdo, inspecione ambos os braços, monte o hardware de mesa, conecte os cabos USB-C e a fonte de energia. ~45 minutos.
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3Instale o plugin LeRobot + DK1 Clone o repositório trlc-dk1, instale com uv, verifique se o tipo de dispositivo bi_dk1_follower está registrado. ~30 minutos.
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4Detecção de porta e configuração do braço Execute lerobot-find-port para cada braço, atribua portas ttyACM*, crie a configuração YAML bimanual. ~20 minutos.
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5Calibre os braços líder e seguidor Execute o procedimento de calibração para cada braço separadamente. A calibração deve ser repetida se você desconectar ou reinstalar os servos. ~20 minutos.
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6Primeira sessão de teleoperação Execute lerobot-teleoperate e verifique se o braço seguidor acompanha o braço líder com atraso mínimo e sem oscilações. ~30 minutos.
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7Grave seu primeiro conjunto de dados bimanual Siga o fluxo de gravação em 8 etapas: verificação de segurança, verificação da câmera, configuração da cena, comando de gravação do LeRobot, revisão, envio para HuggingFace. ~1 hora.
Configuração e Hardware
Montagem física, atribuição de portas e regras udev para vinculações permanentes de portas.
Desembalagem e Montagem
O que há na caixa, lista de verificação de inspeção de servos, montagem em mesa para ambos os braços e gerenciamento de cabos para o espaço de trabalho bimanual.
Detecção de Portas e Regras udev
Como identificar qual porta ttyACM pertence a qual braço e como criar regras udev para que as atribuições persistam após reinicializações.
Calibração do Braço Líder e Seguidor
Calibração passo a passo para cada braço. Quando recalibrar, como verificar a qualidade da calibração e o que fazer se as juntas se desviarem.
Segurança no Espaço de Trabalho Bimanual
Evitação de colisões entre os dois braços, procedimentos de parada de emergência, configuração de zonas seguras e sequências de desligamento para ambos os braços.
Software e SDK
Instalação do plugin DK1, configuração do LeRobot, controle bimanual ROS2 e uso da API Python.
Instalação do Plugin LeRobot DK1
Clone trlc-dk1, instale com uv, verifique se os tipos de dispositivo bi_dk1_follower e bi_dk1_leader estão registrados no LeRobot.
Configuração do Controle Bimanual ROS2
Construa o pacote trlc-dk1-ros2, inicie ambos os braços com o arquivo de lançamento bimanual e envie comandos de trajetória para cada braço.
Controle bimanual e API Python
Controle direto de ambos os braços com BimanualDK1, leitura dos estados das juntas de ambos os braços simultaneamente e execução de um loop personalizado de líder-seguidor.
Simulação Bimanual MuJoCo
Execute o modelo bimanual DK1 no MuJoCo, teste políticas de teleoperação na simulação antes da implantação de hardware e gere dados de treinamento sintéticos.
Teleoperação
Técnicas de teleoperação líder/seguidor, ergonomia do espaço de trabalho e dicas de qualidade de demonstração.
Primeira Sessão de Teleoperação Bimanual
Verifique o rastreamento líder-seguidor, configure a ergonomia do seu espaço de trabalho para operação com dois braços e pratique o procedimento de inicialização e desligamento.
Teleoperação para Demonstrações de Alta Qualidade
Técnica de demonstração consistente, como coordenar duas mãos para tarefas de pegar e colocar e erros comuns do operador a evitar.
Guia de Teleoperação (completo)
Cobertura abrangente de hardware, software e melhores práticas de teleoperação em todas as plataformas de braços robóticos suportadas pelo SVRC.
Coleta de Dados e Treinamento
Gravação de episódios bimanual, qualidade do conjunto de dados e treinamento do ACT com seus dados.
Conexões de Hardware para Gravação Bimanual
Dois braços, duas câmeras, fiação de fonte de alimentação, atribuição de barramento USB e verificação de sincronização antes da primeira sessão de gravação.
Fluxo de Trabalho de Gravação Bimanual em 8 Etapas
Verificação de segurança, verificação da câmera, configuração da cena, comando de gravação do LeRobot, revisão do episódio e envio para o HuggingFace Hub.
Esquema do Conjunto de Dados Bimanual do LeRobot
O esquema de episódio específico do DK1: vetores de ação/observação de 16 dimensões, campo arm_sync_delta_ms e a estrutura de diretórios para conjuntos de dados bimanual.
Treine o ACT com Dados Bimanual do DK1
Configure e execute o treinamento do ACT com ajuste de chunk_size para tarefas bimanual. Por que o ACT supera políticas de passo único para manipulação coordenada com dois braços.
Recursos da Comunidade e Leitura Adicional
Tutoriais externos, construções da comunidade e caminhos de aprendizado do SVRC para usuários do DK1.
- › Caminho de Aprendizagem DK1 (Academia SVRC)
- › Visão Geral do Pipeline de Coleta de Dados
- › Guia de Coleta de Dados do Robô
- › Guia de Melhores Práticas de Teleoperação
- › trlc-dk1 GitHub (fonte do seu plugin)
- › URDF da Comunidade (Andreas Köpf)
- › Fórum DK1 (faça perguntas, compartilhe construções)
- › Hub da Comunidade DK1