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Transferência de Simulação para o Real

Treinamento em simulação, implantação em robôs reais — conectando a lacuna da realidade.

O que é Sim-para-Real?

A transferência sim-para-real é o processo de treinar políticas de robôs em simulação (por exemplo, MuJoCo, Isaac Sim) e implantá-las em hardware físico. A "lacuna da realidade" — diferenças em física, sensoriamento e atuação — muitas vezes faz com que as políticas falhem quando transferidas.

Técnicas

  • Randomização de Domínio — Variação de parâmetros de simulação (iluminação, texturas, atrito) para melhorar a robustez.
  • Adaptação de Domínio — Ajuste fino em dados reais após pré-treinamento em simulação.
  • Dados do Mundo Real — Híbrido: simulação para escala, real para fidelidade. Muitas vezes o mais confiável.

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