Definição
A randomização de domínio treina políticas em simulação com aparência visual fortemente randomizada (texturas, iluminação, cores, posições de câmera) e parâmetros físicos (fricção, massa, amortecimento). A intuição é que, se uma política tem sucesso em uma ampla distribuição de ambientes simulados, o mundo real se torna apenas mais uma amostra dessa distribuição. A randomização visual de domínio possibilitou a transferência direta de sim para real para apreensão e locomoção. A randomização física ajuda a reduzir a lacuna da realidade para tarefas ricas em contato. É uma técnica central em pipelines de transferência de sim para real, juntamente com identificação de sistema e adaptação de domínio.
Por que isso é importante para equipes de robôs
Compreender a randomização de domínio é essencial para equipes que constroem sistemas robóticos do mundo real. Seja coletando dados de demonstração, treinando políticas em simulação ou implantando em produção, esse conceito afeta diretamente seu fluxo de trabalho e design de sistema.