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Demonstrações
Exemplos fornecidos por especialistas da execução de tarefas usados para treinar políticas de aprendizado por imitação. As demonstrações geralmente consistem em pares observação-ação registrados durante teleoperação humana ou ensino cinestésico. A qualidade, diversidade e quantidade de demonstrações impactam diretamente o desempenho da política aprendida. Os formatos comuns incluem arquivos de episódio HDF5, registros RLDS e conjuntos de dados LeRobot.