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Transformador de Comportamento
Uma arquitetura de política baseada em Transformer (BeT) que discretiza o espaço de ação contínuo em clusters e usa um Transformer autorregressivo para prever sequências de tokens de ação. BeT pode representar distribuições de ação multimodais — quando múltiplas ações válidas existem para a mesma observação — o que é uma vantagem chave sobre clonagem comportamental baseada em MSE que faz média sobre os modos.