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Aprendizado por Imitação Condicional
Uma extensão da clonagem de comportamento onde a política é condicionada a comandos de alto nível ou objetivos além das observações. Por exemplo, uma política de navegação pode receber uma imagem de objetivo ou uma instrução em linguagem natural como entrada junto ao quadro de câmera atual. Isso permite que uma única política execute múltiplos comportamentos dependendo do sinal de condicionamento.