SO-101 커뮤니티

커뮤니티 및 지원

SO-101 오픈 소스 로봇 팔에 대해 자주 묻는 질문, 포럼 주제 및 커뮤니티 리소스입니다.

자주 묻는 질문

SO-101의 부품과 BOM은 어디서 구할 수 있나요?

전체 BOM, 인쇄용 STL 파일, 조립 지침은 GitHub의 HuggingFace LeRobot 저장소. 저장소에서 "SO-101"을 검색하세요. Feetech STS3215 서보는 Feetech이나 Amazon 또는 AliExpress와 같은 일반 전자 공급업체에서 직접 구입할 수 있습니다.

SO-101은 르로봇과 호환되나요?

네, 기본적으로요. SO-101은 추가 플러그인 없이 HuggingFace LeRobot에서 직접 지원됩니다. 르로봇을 설치하고 사용하세요 --robot.type=so101 모든 CLI 명령에서:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

설치 후 수동 등록이나 추가 구성이 필요하지 않습니다.

SO-101을 양방향 원격조종에 사용할 수 있나요?

예. 하나의 SO-101을 리더 암으로 사용하고 두 번째 SO-101(또는 DK1 리더 암)을 입력 장치로 사용합니다. 둘 다 USB 직렬을 통해 연결되며 LeRobot에서 기본적으로 지원됩니다. DK1 리더를 사용한 양방향 팔로어 설정에 대해서는 다음을 참조하십시오. DK1 페이지 전체 구성 세부정보를 확인하세요.

Linux에서 직렬 포트를 찾을 수 없습니다. 어떻게 해야 합니까?

Linux에서는 아래의 USB 직렬 포트 /dev/ttyACM* 사용자가 dialout 그룹. 다음을 실행한 후 로그아웃했다가 다시 로그인하세요.

sudo usermod -aG dialout $USER

또는 다음을 사용하여 임시 액세스 권한을 부여하세요. sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. 포트가 여전히 나타나지 않으면 CH340 또는 CP2102 USB-직렬 드라이버가 설치되어 있는지 확인하십시오. macOS에서는 CH340 드라이버를 별도로 설치해야 할 수도 있습니다.

서보가 응답하지 않습니다. 무엇을 확인해야 합니까?

이 체크리스트를 순서대로 진행하세요.

  1. 12V 전원이 연결되어 있고 극성이 올바른지 확인하세요.
  2. USB 케이블이 PC와 서보 버스 어댑터에 단단히 연결되어 있는지 확인하십시오.
  3. 명령에서 올바른 포트를 사용하고 있는지 확인하십시오(실행 find_motors_bus_port.py)
  4. 각 서보에 고유 ID(베이스에서 팁까지 1~6)가 있는지 확인하십시오. ID가 중복되면 통신 오류가 발생합니다.
  5. 교정을 다시 실행하십시오. python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
  6. 느슨하거나 뒤바뀐 커넥터가 있는지 서보 케이블 연결을 검사하십시오.
데이터 수집을 위해 SO-101과 함께 작동하는 카메라는 무엇입니까?

모든 USB 웹캠은 LeRobot의 내장 OpenCV 카메라 드라이버와 함께 작동합니다. 사용 --robot.cameras.top.type=opencv 그리고 --robot.cameras.top.index=0 에서 record.py 명령.

심도 기반 데이터 수집의 경우, OAK-D (룩소니스) 그리고 인텔 리얼센스 D435 커뮤니티에서 권장하는 옵션입니다. 이는 30fps에서 RGB + 깊이를 제공하며 LeRobot 카메라 드라이버에서 지원됩니다.

질문이 있거나 SO-101 빌드 결과를 공유하고 싶으십니까?

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