6
자유도
STS3215
피테크 서보
USB
직렬 통신
~$150
DIY 제작 비용
로봇 학습을 위한 가장 저렴한 경로입니다. SO-101은 전 세계 학술 연구실에서 사용되는 커뮤니티 중심의 완전 오픈 소스 6-DOF 암입니다. HuggingFace LeRobot에서 기본적으로 지원됩니다 — 설치
lerobot, 교정을 실행하고 데이터 수집을 시작합니다.
시작하기
설정 과정
보유 부품부터 첫 번째 데이터 수집까지. 3D 프린팅 시간에 따라 총 3~4시간 정도 소요됩니다.
1
집회
부품 인쇄 또는 공급, Feetech STS3215 서보 설치, 케이블 배선
2
소프트웨어 설치
pip 또는 uv를 통해 LeRobot을 설치하고 so101 장치 유형을 사용할 수 있는지 확인하십시오.
3
포트 감지 및 교정
직렬 포트 찾기, 교정 실행, 팔을 전체 범위로 이동
4
첫 번째 모션 테스트
원격 조작 스크립트를 실행하여 모든 관절이 올바르게 반응하는지 확인하세요.
5
원격조작
리더 암이 있는 팔로어 암으로 사용합니다. 리더-팔로워 추적 확인
6
데이터 수집
lerobot-record로 데모를 녹화하고 데이터세트를 HuggingFace Hub에 푸시하세요.
AI 통합
호환 가능한 AI 모델
SO-101은 LeRobot 형식으로 데이터를 기록하며, 기본적으로 선도적인 모방 학습 정책과 호환됩니다.
심층 분석
기술 가이드
전체 SO-101 학습 경로를 다루는 연구 기사 및 가이드입니다.
이중 수동 설정
다음과 잘 작동합니다.
SO-101은 단일 팔 데이터 수집을 위한 독립형 팔로워 암으로 작동하거나 양손 원격 조작을 위해 리더 암과 쌍을 이룹니다.
DK1 리더 암
고품질 양손 원격 조작 및 모방 학습 데이터 수집을 위해 SO-101을 DK1 리더 암과 함께 추종자로 사용하십시오. 둘 다 LeRobot 기반이며 USB 직렬 통신을 공유합니다.
DK1에 대해 알아보기 →
팔 선택
SO-101이 나에게 적합합니까?
SO-101 및 DK1 Bimanual 키트는 모두 오픈 소스이며 LeRobot과 호환됩니다. 그들은 다양한 수준의 역량과 예산을 목표로 합니다.
| 특징 | SO-101 | DK1 바이매뉴얼 키트 |
|---|---|---|
| 가격(DIY) | ~$122 (팔로워만 해당) ~$230 추종자 + 리더 세트 |
상당히 높은 DM 모터 + CAN 어댑터 추가 비용 |
| DOF | 6 + 그리퍼(싱글 암) | 7 + 그리퍼(팔당, 이중 수동) |
| 탑재량 / 강성 | ~500g — 작은 물체 조작 | 더 높은 탑재량, 더 견고한 조인트 |
| 3D 프린팅이 필요합니다 | 예 — PLA+, 0.2mm 레이어, 15% 충전재 또는 미리 인쇄된 키트를 구입하세요. |
부분 — 판금 섀시 + 일부 인쇄된 부품 |
| 조립 난이도 | 낮음 - 나사 조립, 특수 도구 없음 | 매체 - 모터 교정, CAN 배선 |
| 르로봇 통합 | 토종의 - so101_follower |
플러그인 — dk1_follower (별도 설치) |
| 최고의 사용 사례 | 초급 연구, 개별 연구원, 예산에 민감한 실험실, 최초의 로봇 | 고급 이중 수동 조작, 전문적인 데이터 수집, 더 무거운 작업 |
추천: 로봇 학습이 처음이거나 혼자 작업하거나 예산이 부족한 경우 SO-101로 시작하세요. 복잡한 작업을 위해 더 높은 탑재량, 두 팔 조정 또는 더 정확한 관절 제어가 필요한 경우 DK1 또는 유사한 양손 시스템으로 업그레이드하십시오.
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