빠른 시작: 시작하기 전에

SO-101은 다음을 사용합니다. Feetech STS3215 직렬 버스 서보 — OpenArm과 같은 CAN 버스 모터가 아닙니다. 여기에는 두 가지 중요한 의미가 있습니다.

• 더 간단한 배선: 단일 3Mbps USB 직렬 버스에 6개의 서보 모두 데이지 체인 방식으로 연결됩니다. 하나의 USB 케이블을 PC에 연결하세요. SocketCAN 드라이버도, 커널 모듈도, 인터페이스 불러오기도 없습니다.
• 모든 OS에서 작동: macOS, Windows, Linux가 모두 지원됩니다. Ubuntu 또는 기본 Linux 설치가 필요하지 않습니다.

트레이드오프는 더 낮은 페이로드(250g 대 1kg)와 더 낮은 제어 대역폭입니다. SO-101은 모방 학습을 위한 탁상용 픽 앤 플레이스 및 데이터 수집에 이상적입니다. 수십 개의 학술 연구실에서 사용되며 르로봇 커뮤니티에서 가장 일반적인 팔입니다.

파이썬 3.10+

필수의. 다음에서 설치 python.org Windows/macOS에서는 시스템 패키지 관리자를 사용하거나 Linux에서는 시스템 패키지 관리자를 사용하세요. 확인하다:

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

르로봇

SO-101을 사용하여 제어, 교정 및 기록하는 데 필요한 유일한 라이브러리입니다. 가상 환경에 설치:

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

LeRobot에는 SO-101 로봇 구성, 서보 교정 스크립트 및 전체 데이터 기록 파이프라인이 포함되어 있습니다. 참조 소프트웨어 페이지 전체 설정을 위해.

USB 직렬 드라이버

Windows에서는 서보 컨트롤러 보드에 따라 CP2102 또는 CH340 드라이버를 설치하십시오. macOS 및 Linux에는 일반적으로 드라이버가 포함되어 있습니다. 확인하다:

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

ROS가 필요하지 않습니다

SO-101은 USB 직렬을 통한 LeRobot의 Python 인터페이스를 통해 완전히 작동합니다. ROS2, SocketCAN 또는 커널 드라이버가 필요하지 않습니다. 이는 초보자를 위한 CAN 버스 암에 비해 가장 큰 장점입니다.