데이터 수집

교정이 최신인지 확인

암이 분해되거나 이동된 경우 각각의 새 세션 전에 보정을 실행하십시오. 보다 소프트웨어 → 교정.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

카메라 피드 확인

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

팔을 홈 포지션으로 이동

팔로워 암을 홈 위치(완전히 확장되고 엔드 이펙터가 앞쪽을 향함)에 놓습니다. Teleop을 시작하기 전에 리더 암을 동일한 위치로 재설정하십시오.

작업 장면 설정

개체를 일관된 시작 위치에 배치합니다. 필요한 경우 표를 표시하십시오. 정책 일반화에는 일관된 초기 조건이 중요합니다.

르로봇 녹화 시작

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

LeRobot은 각 에피소드 전에 메시지를 표시합니다. 워밍업 중에 기록이 시작되기 전에 리더 암의 그립을 조정할 수 있습니다.

에피소드 검토 및 재생

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

품질이 낮은 에피소드는 즉시 삭제하세요. 카메라 프레임 삭제, 불규칙한 관절 속도 또는 불완전한 작업 실행을 확인하세요.

HuggingFace 허브로 푸시

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1