SO-101
기술 사양
SO-101 오픈 소스 로봇 팔의 전체 하드웨어 및 소프트웨어 사양입니다.
기계
기계
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 자유도 | 6자유도 팔 관절 5개 + 그리퍼 1개 |
| 액추에이터 | 피텍 STS3215 직렬 버스 서보, 15kg·cm 스톨 토크 |
| 도달하다 | ~500mm |
| 유효 탑재량 | ~500g 팔 자세와 서보 온도에 따라 달라집니다. |
| 무게(팔만) | ~800g 인쇄물에 따라 다릅니다. PLA 일반 |
| 재료 제작 | 3D 프린팅 PLA + 기성품 하드웨어 |
| 조인트 종류 | 회전(모든 관절) |
| URDF 사용 가능 | 예 — 커뮤니티에서 관리하며 LeRobot 저장소에 포함됨 |
전기 같은
전기 같은
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 입력 전압 | 12V DC 최소 3A 전원 공급 권장 |
| 서보 버스 | Feetech STS 직렬 버스(데이지 체인) |
| PC 인터페이스 | USB-직렬 어댑터 CH340 또는 CP2102 칩 |
| 커넥터 | JST 스타일 서보 커넥터(STS3215 표준에 따름) |
| 극성 보호 | 내장 없음 - 처음 연결하기 전에 극성을 확인하십시오. |
소프트웨어
통신 및 소프트웨어
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 의사소통 | USB 시리얼 /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| 기본 전송 속도 | 115200보드 |
| 르로봇 장치 유형 | so101
모든 LeRobot CLI 명령에서 --robot.type=so101을 사용하십시오.
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip 설치 lerobot) |
| 파이썬 버전 | 3.10+ |
| OS 지원 | 리눅스(Ubuntu 22.04+), macOS |
| 데이터 형식 | LeRobot 데이터 세트 형식(Parquet + 비디오, HuggingFace Hub 호환) |
| 시뮬레이션 | MuJoCo 및 PyBullet 통합에 URDF 사용 가능 |
빌드 및 비용
빌드 및 비용
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| DIY 제작 비용 | ~$100–200 USD 서보 소싱, 인쇄 필라멘트 및 지역에 따라 다릅니다. |
| BOM 소스 | HuggingFace LeRobot GitHub 저장소 |
| 인쇄 가능한 부품 | SO-101 GitHub 저장소에서 사용 가능한 STL 파일 |
| 오픈소스 라이선스 | 아파치 2.0 (LeRobot을 통해) |
| 전임자 | SO-100 (SO-101은 향상된 서보 마운트를 갖춘 업데이트 버전입니다) |
부품 구입처: 전체 자재 명세서는 HuggingFace 르로봇 저장소. 현재 BOM 및 STL 파일을 찾으려면 "SO-101"을 검색하십시오. 서보는 Feetech에서 직접 공급하거나 일반 전자 공급업체를 통해 공급할 수 있습니다.
BOM
BOM
완전한 팔로워 + 리더 원격조작 세트를 위한 기성 구성품입니다. 모든 구조 부품은 STL 파일에서 3D 프린팅됩니다. SO-ARM100 GitHub 레포.
| 요소 | 수량(2암 세트) | 단가(미국) | 원천 |
|---|---|---|---|
| STS3215 7.4V 1/345 기어(C001) — 팔로워 조인트 및 리더 숄더 | 7 | ~$13.89개 | 알리바바 |
| STS3215 7.4V 1/191 기어(C044) — 리더 베이스 및 엘보 | 2 | ~$13.89개 | 알리바바 |
| STS3215 7.4V 1/147 기어(C046) — 리더 손목 및 그리퍼 | 3 | ~$13.89개 | 알리바바 |
| Waveshare 모터 제어 보드 | 2 | ~$10.60개 | 아마존/아키즈키 |
| USB-C 케이블(2팩) | 1 | ~$7.00 | 아마존 |
| 5V DC 전원 공급 장치 | 2 | ~$10.00 개 | 아마존 |
| 테이블 클램프(4팩) | 1 | ~$9.00 | 아마존 |
| 드라이버 세트(Phillips #0 & #1) | 1 | ~$6.00 | 아마존 |
| 3D 프린팅 구조 부품(PLA+ 필라멘트) | — | 필라멘트 비용만 | 직접 인쇄하세요(저장소의 STL) |
작동
리더 암 기어비
팔로어 암은 6개 조인트 모두에서 균일한 1/345 기어비를 사용합니다(STS3215 C001). 리더 암은 세 가지 다른 기어 비율을 사용하여 자체 무게를 지탱하는 능력과 백드라이브 성능의 균형을 맞춥니다.
| 관절 | 모터 | 기어비 | 부품 코드 |
|---|---|---|---|
| 베이스 / 숄더팬 | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| 어깨 리프트 | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| 팔꿈치 굴곡 | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| 손목 플렉스 | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| 손목 롤 | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| 그리퍼 | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
낮은 비율 = 백드라이브가 더 좋습니다. 작업자가 가장 자주 움직이는 관절(손목, 그리퍼)은 저항을 줄이기 위해 1/147을 사용합니다. 어깨는 팔 자체의 무게를 지탱하기 위해 더 큰 토크를 위해 1/345를 사용합니다. 팔로워 암은 최대 실속 토크를 위해 어디에서나 1/345를 사용합니다.