SO-101 안전

안전 지침

처음으로 SO-101의 전원을 켜기 전에 다음 지침을 읽으십시오. 팔은 가볍지만 서보는 잘못 작동할 경우 부상이나 손상을 일으킬 만큼 충분한 힘을 가할 수 있습니다.

서보 보호

Feetech STS3215 서보는 SO-101에서 가장 민감한 구성 요소입니다. 잘못 취급하면 기어가 벗겨지거나 권선이 타버릴 수 있습니다.

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전원이 공급되는 동안 백드라이브하지 마세요. 전원이 공급되는 동안 관절을 수동으로 강제로 움직이면 서보 기어박스가 벗겨질 수 있습니다. 손으로 팔의 위치를 조정하기 전에 항상 전원을 끄십시오.

SO-101은 12V DC에서 작동합니다. 잘못된 전압이나 역극성은 서보를 영구적으로 손상시킬 수 있습니다.

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연결하기 전에 극성을 확인하세요. 처음 사용하기 전에 전원 커넥터 극성이 서보 버스 극성과 일치하는지 확인하십시오. 극성이 반전되면 눈에 띄는 경고 없이 모든 서보가 동시에 파괴될 수 있습니다.

SO-101은 3D 프린팅된 구조 부품을 사용합니다. 인쇄 품질과 조립 견고성은 안전한 작동에 직접적인 영향을 미칩니다.

SO-101은 가벼운 암이지만 고정되지 않은 베이스는 빠른 동작 중에 기울어지거나 미끄러져 위험할 수 있습니다.

교정은 서보 영점 위치를 설정합니다. 교정 없이 또는 오래된 교정 데이터로 작동하면 암이 예기치 않게 움직일 수 있습니다.

재조립 후에는 항상 재보정을 하십시오. 조인트를 분해한 경우 다시 실행하십시오. calibrate.py --robot.type=so101 팔을 수술하기 전에. 이전 구성에서 저장된 교정 데이터는 잘못된 조인트 제로를 생성합니다.

SO-101에는 하드웨어 비상 정지 기능이 없습니다. 아래의 소프트웨어 및 하드웨어 방법을 사용하십시오.

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비상 정지 즉시 팔과의 통신을 끊으려면 USB 케이블을 분리하세요. 암은 전원이 제거될 때까지 현재 위치를 유지합니다. 전원을 완전히 차단하려면 12V 공급 장치를 분리하십시오.

소프트웨어 중지: lerobot 스크립트를 실행하는 터미널에서 Ctrl+C를 누르면 팔이 서보 토크를 비활성화하고 절뚝거립니다.
하드웨어 중지: USB 케이블을 뽑습니다. 팔은 위치를 유지하지만 명령 수신을 중지합니다.
전체 전원 차단: 12V 전원 공급 장치를 분리합니다. 모든 서보가 해제됩니다. 팔이 중력에 의해 넘어지지 않도록 하기 전에 팔을 받쳐주세요.
USB 케이블이나 전원 스위치에 빠르게 접근할 수 있도록 작업 공간을 깨끗하게 유지하세요.

전체 조립 및 소프트웨어 연습을 위한 설정 가이드를 따르세요.