6축 촉각 센서
Paxini PX-6AX GEN3 사양
전체 기술 사양: 감지 축, 모든 센서 변형, 통신 보드 옵션 및 소프트웨어 세부 정보.
핵심사양
모든 GEN3 변형에 공통적인 시스템 수준 속성
| 공급업체 | PaXini (파시니) |
| 모델 시리즈 | PX-6AX GEN3 표준 다차원 촉각 센서 |
| 감지 축 | 6 — Fx, Fy, Fz(일반 + 전단력) 및 Tx, Ty, Tz(토크/모멘트) |
| 센서 카테고리 | 핑거팁(DP), 핑거 패드(IP), 곡선형 핑거 패드(CP), 손바닥(MC), 통합 핑거팁+패드(DP 콤보) |
| 호스트 인터페이스 | 통신보드를 통한 USB |
| 원시 센서 인터페이스 | SPI, I2C 또는 UART(보드에 따라 다름) |
| 소프트웨어 | PXSR v1.0.7(pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — 윈도우 x64 |
| 신호 좌표 배열 | 변형별 XLSX 파일 — 센서 중심을 기준으로 탁셀(x, y) 좌표(mm) |
| 코드 예 | C 참조: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| 프로토콜 문서 | PaXini PX-6AX GEN3 통신 보드 통신 프로토콜 v1.0.5 |
| 3D 모델 | 제품 번들에 포함됨(3D 모델 폴더) |
| 플랫폼 통합 | Fearless 플랫폼 텔레오프 세션(GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
6축 감지 세부정보
각 축이 측정하는 항목 및 일반적인 사용 사례
| 중심선 | 유형 | 물리적 의미 | 일반적인 사용 |
|---|---|---|---|
| FX | 힘 | 측면 전단력(X 방향) | 미끄러짐 감지, 측면 접촉 |
| Fy | 힘 | 횡전단력(Y방향) | 미끄러짐 감지, 측면 접촉 |
| Fz | 힘 | 일반(가압) 힘 | 파악력 제어, 접촉 감지 |
| 송신 | 토크 | X축에 대한 모멘트 | 객체 롤링, 토크 추정 |
| 타이 | 토크 | Y축에 대한 모멘트 | 객체 롤링, 토크 추정 |
| Tz | 토크 | Z(법선)축에 대한 모멘트 | 파악한 물체 회전, 비틀림 감지 |
센서 변형 - 손가락 끝(DP)
로봇 손가락 끝 캡에 장착하도록 설계되었습니다. 부품 번호는 PX6AX-GEN3-DP-{size}-{tier} 형식을 따릅니다.
| 부품 번호 | 지름 | 층 | XLSX 좌표 파일 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-오메가 | 30mm | 오메가 | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-오메가 | 26mm | 오메가 | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-코어 | 16mm | 핵심 | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-코어 | 13mm | 핵심 | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-코어 | 13mm(통합 팁+패드) | 핵심 | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-엘리트 | 13mm | 엘리트 | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-엘리트 | 15mm | 엘리트 | PXSR-STDDP03G.xlsx |
센서 변형 — 핑거 패드(IP/CP)
손가락 복부/등 표면을 위한 편평하고 곡선형 패드. IP = 평면, CP = 곡선 프로파일.
| 부품 번호 | 치수 | 층 | XLSX 좌표 파일 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-코어 | 23×24mm | 핵심 | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-엘리트 | 16×10mm | 엘리트 | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-오메가 | 53×25mm | 오메가 | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-코어 | 30×25mm | 핵심 | PXSR-STDCP03B.xlsx |
센서 변형 — Palm(MC)
손 전체 접촉 감지를 위한 오목한 팜 마운트 센서입니다.
| 부품 번호 | 치수 | 층 | XLSX 좌표 파일 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-엘리트 | 20×20mm | 엘리트 | PXSR-STDMC03A.xlsx |
커뮤니케이션 보드
세 가지 보드 옵션이 제품 번들로 제공됩니다. 센서 수와 필요한 처리량에 따라 선택하세요.
| 판자 | 최대 센서 | 센서 인터페이스 | 호스트 인터페이스 | 최고의 대상 |
|---|---|---|---|---|
| 10채널 SPI 허브 | 10 | SPI | USB | 손 전체에 닿는 촉각 커버리지; 여러 손가락 배열 |
| 단일 채널 직렬 변환기 | 1 | UART | USB | 단일 센서 프로토타이핑 및 평가 |
| 고속 통합 보드 | 다수의 | SPI/I2C | USB | 고주파 샘플링; 짧은 대기 시간이 필요한 통합 배포 |
프로토콜 문서.
통신 보드 프로토콜은 "PaXini PX-6AX GEN3 통신 보드 통신 프로토콜 v1.0.5" PDF(【05】통신 보드 아래 제품 번들에 포함)에 자세히 설명되어 있습니다. 이 문서에서는 세 가지 보드 변형 모두에서 사용되는 USB 패킷 구조, 레지스터 맵 및 데이터 인코딩을 정의합니다.