6
감지축(F/T)
12
센서 변형
USB
호스트 인터페이스
10채널
최대 SPI 허브 채널
그것이 하는 일
모든 접촉 감지
PX-6AX GEN3은 Fx, Fy, Fz(병진) 및 Tx, Ty, Tz(회전)의 6개 공간 축 모두를 따라 접촉력과 토크를 해결합니다. 2D 탁셀 배열은 공간적 압력 분포를 제공하여 단일 축 로드 셀이 제공할 수 있는 것보다 훨씬 뛰어난 미끄러짐 감지, 파악 안정성 모니터링 및 접촉 중심 추정을 가능하게 합니다.
접촉이 풍부한 조작
능숙하게 조작하는 동안 손가락 끝 센서의 실시간 6축 피드백을 사용하여 미끄러짐을 감지하고, 물체 강성을 추정하고, 안정적인 그립을 유지합니다.
모방 학습 데이터
행동 복제 및 강화 학습 데이터세트를 위한 조인트 및 카메라 스트림과 함께 Fearless Platform에서 동기화된 촉각 에피소드를 녹화하세요.
풀핸드 커버리지
10채널 SPI 허브는 100+Hz 총 처리량으로 엄지손가락 팁, 인덱스 팁, 손바닥 등 최대 10개의 센서 타일을 동시에 연결합니다.
시작하기
설정 과정
언박싱부터 라이브 데이터 스트리밍까지. 각 단계를 순서대로 따르세요.
1
설치
로봇 손의 손가락 끝, 손가락 패드 또는 손바닥 마운트에 센서 타일을 부착합니다.
2
배선 및 통신 보드
리본 케이블을 보드에 연결합니다. Windows x64 호스트에 USB를 연결하세요.
3
드라이버 및 PXSR 소프트웨어
USB 드라이버를 등록하고 시각화를 시작하려면 PXSR v1.0.7을 설치하세요.
4
센서 교정
변형 XLSX 좌표 파일을 로드합니다. 무부하 기준선 설정
5
데이터 스트리밍 검증
PXSR에서 실시간 6축 힘/토크 판독값 및 탁셀 히트맵 확인
6
ROS2 통합
Python pyserial 래퍼를 사용하여 센서 데이터를 ROS2 주제에 연결
기술 개요
하드웨어 개요
| 감지 축 | 6 — Fx, Fy, Fz 및 Tx, Ty, Tz |
| 센서 카테고리 | 핑거팁(DP), 핑거 패드(IP/CP), 손바닥(MC) |
| 크기 범위 | 13mm 핑거팁 ~ 53×25mm 핑거 패드 |
| 호스트 인터페이스 | 통신보드를 통한 USB |
| 원시 센서 인터페이스 | SPI, I2C 또는 UART |
| 최대 동시 센서 | 10(SPI 허브 보드를 통해) |
| 소프트웨어 | PXSR v1.0.7(윈도우 x64) |
| 공급업체 | PaXini (파시니) |
심층 분석
기술 리소스
로봇 조작을 위한 촉각 감지를 다루는 연구 기사 및 문서입니다.
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