6축 촉각 센서
Paxini 센서 안전 및 취급
GEN3 센서를 설치하거나 작동하기 전에 이 페이지를 읽으십시오. 감지 요소는 정밀하게 제작되었으며 정확성을 유지하려면 조심스럽게 취급해야 합니다.
깨지기 쉬운 정밀 센서 - 조심해서 다루십시오.
GEN3 감지 요소는 미세구조 폴리머 기판을 사용합니다. 기계적 충격, 포인트 과부하 또는 정전기 방전은 감지 레이어를 영구적으로 손상시킬 수 있습니다. 손상된 센서는 눈에 보이는 외부 신호 없이 잘못 읽을 수 있습니다. 충격이 발생한 후에는 항상 교정을 확인하십시오.
과부하 보호 비판적인
각 GEN3 변형에는 6개 축 모두에 대한 정격 힘 제한이 있습니다. 작동 중에는 절대로 이 한도를 초과하지 마십시오. 센서에 과부하가 걸리더라도 눈에 띄는 물리적 손상이 반드시 발생하는 것은 아니지만 영점 오프셋이 영구적으로 이동하고 영향을 받은 탁셀 전체의 감도가 저하됩니다.
- F/T 축이 정격 제한의 80%에 접근하면 모션을 중지하는 소프트웨어 힘 제한을 로봇 컨트롤러에 구현하십시오.
- 센서를 기계적 정지 장치나 충돌 범퍼로 사용하지 마십시오. 로봇이 장애물에 닿으면 결과적인 충격력이 정격 한계(밀리초)를 훨씬 초과할 수 있습니다.
- 능숙한 손으로 센서를 사용할 때는 관절 토크 제한을 보수적으로 설정하십시오. 손가락 끝 접촉 힘은 구성에 따라 비선형 방식으로 관절 토크에 따라 확장됩니다.
- 오메가 등급 변형(직경이 더 큼)은 비슷한 크기의 코어 등급 변형보다 더 높은 힘 등급을 갖습니다. 특정 부품 번호에 대한 정확한 축당 제한은 제품 데이터시트를 참조하세요.
보호회로가 없습니다.
GEN3 센서에는 내부 전자 과부하 보호 기능이 없습니다. 힘 제한은 로봇 컨트롤러와 운영자의 책임입니다. 자동화된 파악 작업을 설계하는 경우 Fz를 모니터링하고 한계에 도달하기 전에 파악 폐쇄를 중단하는 외부 제어 루프를 추가하세요.
취급 및 설치 중요한
GEN3 센서 타일을 정밀 광학 부품으로 취급하십시오. 카메라 렌즈나 IMU 모듈과 마찬가지로 관리하십시오.
- 방울이 없습니다. 단단한 표면에 30cm 정도 떨어뜨려도 기판에 균열이 생기거나 감지층이 박리될 수 있습니다. 장착되지 않은 경우 항상 패딩 처리된 표면 위에 센서를 잡으십시오.
- 얼굴만 접촉하세요. 활성 감지면이 아닌 가장자리나 장착 플랜지를 잡고 센서를 다루십시오. 감지 표면의 지문과 기름은 현지 규정 준수 및 탁셀 반응을 변경할 수 있습니다.
- 리본 케이블. 센서를 통신 보드에 연결하는 플렉스 리본은 제한된 플렉스 사이클 횟수에 대해 정격이 지정됩니다. 로봇이 움직이는 동안 반복적으로 날카로운 구부러짐이 발생하는 방식으로 케이블을 배선하지 마십시오. 케이블 관리 클립(포함)을 사용하여 움직임을 제한하세요.
- 커넥터. 통신 보드의 전원을 켜기 전에 리본 커넥터를 완전히 장착하십시오. 부분적으로 장착된 커넥터는 손상된 센서와 시각적으로 구별할 수 없는 간헐적인 0 판독값으로 나타나는 간헐적인 개방 회로를 유발할 수 있습니다.
- 청소. 감지 표면이 오염된 경우 보푸라기가 없는 마른 천으로 청소하십시오. 용제, 알코올 또는 물을 사용하지 마십시오. 폴리머 감지 층이 저하될 수 있습니다.
정전기 방전(ESD) 중요한
GEN3 센서 전자 장치는 ESD에 민감합니다. 정전기 방전으로 인한 손상은 즉각적으로 나타나지 않을 수 있습니다. 이는 노이즈 플로어 상승, 특정 탁셀에 대한 감도 감소 또는 이벤트 발생 후 며칠 후 불규칙한 6축 F/T 판독값으로 나타날 수 있습니다.
- 노출된 센서 모듈이나 통신 보드 PCB를 다루기 전에 손목 스트랩을 사용하여 접지하십시오.
- 로봇에 장착하지 않을 때는 제품 번들에 포함된 전도성 정전기 방지 백에 센서를 보관하십시오.
- 건조한 환경(상대습도 30% 미만)에서는 특히 주의하십시오. 설치 시 작업대 근처에 이온화 송풍기를 사용하십시오.
- 통신보드에 전원이 공급된 상태에서 센서 리본을 연결하거나 분리하지 마십시오. 연결을 하거나 끊기 전에 전원을 끄십시오(USB를 뽑으십시오).
충격 후 교정 필수의
로봇 충돌, 우발적인 낙하 또는 단단한 표면과의 접촉 등 센서에 기계적 충격이 가해질 때마다 데이터 수집을 계속하기 전에 센서를 다시 교정하십시오.
- PXSR을 열고 연결을 끊은 다음 센서를 다시 연결하여 잠긴 오류 상태를 해결합니다.
- 센서를 완전히 언로드하고(접촉 없음, 감지면에 중력 부하 없음) 실행합니다. 교정 → 제로 베이스라인.
- 새 기준을 세션 로그에 저장된 영향 전 기준과 비교합니다. 탁셀의 영점 오프셋이 전체 범위의 5% 이상 이동한 경우 센서가 잠재적으로 손상되었다고 간주하고 알려진 기준 부하로 확인하십시오.
- 재보정 후 부하가 0일 때 F/T 축 판독값이 지속적으로 0이 아닌 경우 센서가 영구적으로 손상되었을 가능성이 높습니다. 교체 평가를 위해서는 PaXini 지원팀이나 SVRC에 문의하세요.
저장 권장 실습
GEN3 센서를 장기간 보관하는 경우(로봇에서 분리된 상태로 며칠 이상):
- 건조한 환경. 습도가 낮은 환경(30~50%RH)에 보관하세요. 폴리머 감지 기판은 시간이 지남에 따라 수분을 흡수할 수 있으며, 이로 인해 기준 준수가 변경됩니다. 보관 용기에 실리카겔 건조제 패킷을 넣습니다.
- 정전기 방지 가방. 항상 센서를 원래의 정전기 방지 백이나 이에 상응하는 ESD 방지 포장에 넣어 반품하십시오.
- 온도. 10~35°C에서 보관하세요. 영하의 온도와 직사광선을 피하세요. UV에 노출되면 폴리머 감지층이 저하될 수 있습니다.
- 스태킹이 없습니다. 원래의 보호 폼 삽입물 없이 센서 타일을 서로 쌓지 마십시오. 적층으로 인한 압력은 감지 레이어를 미리 압축하여 되돌릴 수 없는 제로 시프트를 유발할 수 있습니다.
- 장기간 보관한 후에는 교정하십시오. 센서를 4주 이상 보관한 경우 장기간 보관하는 동안 감지 계층이 약간 이동할 수 있으므로 사용하기 전에 제로 기준 교정을 실행하십시오.