Paxini 센서 커뮤니티 및 FAQ
장착, 교정, ROS2 통합 및 데이터 해석에 대해 자주 묻는 질문입니다. 연구, 문서 및 SVRC 포럼에 대한 링크입니다.
자주 묻는 질문
GEN3 제품군에서는 어떤 센서 변형을 사용할 수 있습니까?
GEN3 제품군은 다양한 크기와 계층 옵션에 걸쳐 세 가지 해부학적 폼 팩터로 제공됩니다. 핑거팁(DP) 변형의 범위는 직경 13mm ~ 30mm입니다(7가지 변형: 코어, 엘리트 및 오메가 등급). 핑거 패드(IP/CP) 변형은 16×10mm ~ 53×25mm(4개 변형)의 평면 또는 곡선 패드입니다. 팜(MC) 변형은 20×20mm 엘리트 모듈입니다. 보다 명세서 부품 번호와 XLSX 좌표 파일이 포함된 전체 변형 테이블의 경우.
LinkerBot O6/Wuji Hand 손끝에 맞는 변형은 무엇입니까?
13mm 변형(PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core 및 S1813-Elite)은 작고 능숙한 손끝에 맞게 크기가 조정되었습니다. 15mm(S2015-Elite) 및 16mm(S2716-Core) 변형은 약간 더 큰 핑거팁 캡에도 작동합니다. S3013-Core는 장착 공간이 제한된 손을 위해 단일 13mm 모듈에 통합된 손가락 끝+패드를 제공합니다. 주문하기 전에 손끝 CAD 모델을 참조하여 적합성을 확인하십시오.
올바른 커뮤니케이션 보드를 어떻게 선택합니까?
단일 센서 프로토타이핑 또는 평가의 경우 다음을 사용하십시오. 단일 채널 직렬 변환기 보드 — 설정이 가장 간단하고 PXSR 및 pyserial과 직접 작동합니다. 여러 손가락 끝 센서를 사용하여 전체 손으로 배포하는 경우 다음을 사용하십시오. 10채널 SPI 허브, 단일 USB 연결을 통해 최대 10개의 센서를 다중화합니다. 그만큼 고속 통합 보드 SPI 허브가 제공하는 것보다 더 낮은 대기 시간이나 더 높은 집계 샘플링 속도가 필요한 맞춤형 배포를 위한 것입니다.
다시 장착한 후 센서를 어떻게 교정합니까?
센서가 다시 장착될 때마다 데이터를 수집하기 전에 PXSR의 기준선을 0으로 설정하십시오. 센서 표면이 완전히 언로드되었는지 확인한 다음 클릭하십시오. 교정 → 제로 베이스라인. PXSR은 평균 100개 프레임을 계산하고 탁셀당 및 축당 오프셋을 저장합니다. PXSR이 없는 Linux에서는 유휴 상태의 N 프레임을 읽고 평균을 오프셋으로 빼는 Python 브리지에서 시작 보정을 구현합니다. 보다 설정 4단계 전체 교정 절차를 확인하세요.
XLSX 신호 좌표 파일의 기능은 무엇이며 어떻게 사용합니까?
각 GEN3 변형은 XLSX 파일과 함께 제공됩니다(예: PXSR-STDDP03B.xlsx 26mm 손가락 끝의 경우) 각 탁셀의 원시 선형 인덱스를 센서 중심을 기준으로 밀리미터 단위의 물리적(x, y) 좌표로 매핑합니다. 이는 공간적으로 정확한 히트맵 렌더링, 접촉 중심 계산 및 접촉 면적 추정에 필요합니다. 다음을 통해 PXSR에 로드하세요. 파일 → 좌표 지도 열기. 사용자 정의 코드에서 XLSX 행을 읽어 인덱스-위치 조회 테이블을 구축한 다음 플랫 탁셀 배열을 2D 압력 이미지로 변환합니다.
GEN3을 ROS2와 어떻게 통합하나요?
사용 pyserial 통신 보드의 USB 직렬 포트에서 프레임을 읽고 ROS2 주제에 게시합니다. 그만큼 설정 가이드 6단계 완전한 뼈대 노드를 포함합니다. 단일 채널 직렬 변환기의 경우 PaXini GEN3 통신 프로토콜 v1.0.5 문서(제품 번들에 포함)에 지정된 전송 속도로 포트를 엽니다. 프로토콜 사양에 따라 프레임을 구문 분석하여 6축 F/T 값과 플랫 탁셀 배열을 추출합니다. 다음으로 게시 std_msgs/String (JSON) 또는 다운스트림 노드에 대한 사용자 정의 메시지 유형입니다.
에피소드 녹화를 위해 GEN3를 Fearless 플랫폼과 어떻게 통합합니까?
Python 브리지 스크립트를 실행하여 통신 보드에 대한 USB 연결을 연 다음 Fearless Platform WebSocket에 연결합니다. /api/teleop/ws. 다음으로 등록 핸드셰이크를 보냅니다. device_type: "tactile_sensor" 그리고 capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. 플랫폼이 다음과 같이 응답하면 type: "ready", 6축 F/T 값, 탁셀 배열 및 Unix 밀리초 타임스탬프를 포함하는 스트림 원격 측정 프레임입니다. 플랫폼은 JSONL 에피소드 아카이브의 조인트 및 카메라 스트림과 동시에 모든 프레임을 기록합니다. 참조 개발자 위키 전체 원격 측정 프레임 형식의 경우.
PXSR에 장치가 표시되지 않습니다. 무엇을 확인해야 합니까?
먼저 통신보드 전원 LED가 켜져 있는지 확인하세요. 그런 다음 (1) 다른 USB 케이블 및 포트를 시도하고, (2) 관리자로 PXSR 설치 프로그램을 다시 실행하여 USB 드라이버를 다시 등록하고, (3) "포트(COM & LPT)"에서 장치 관리자의 보드를 확인합니다. 알 수 없는 장치로 나타나면 드라이버가 설치되지 않은 것입니다. 보드가 올바르게 나타나지만 PXSR에 여전히 장치가 표시되지 않으면 USB에 연결하기 전에 센서 리본이 양쪽 끝에 완전히 장착되어 있고 보드가 센서에 연결되어 있는지 확인하십시오.
파악 제어를 위해 6축 F/T 데이터를 어떻게 해석합니까?
Fz(수직 힘)는 센서 면에 수직으로 누르는 힘(1차 파지력)을 나타냅니다. Fx 및 Fy(전단력)는 미끄러짐이 시작되는 동안 증가하는 측면 접촉 하중을 나타냅니다. 상승 |Fx| 또는 |Fy| Fz가 일정한 동안은 초기 슬립 표시기입니다. Tz(법선 축에 대한 토크)는 접촉된 물체가 그립 내에서 회전할 때 증가합니다. 파악 안정성 모니터링을 위해 마찰 원뿔 제약 조건을 계산합니다. sqrt(Fx² + Fy²) / Fz가 센서 표면과 물체 재료 사이의 마찰 계수(일반적으로 고무-금속 접촉의 경우 0.3-0.6)보다 낮을 때 파악이 안정적입니다.