로봇센터 SDK <unk> 파이썬 API 참조
로보틱스 센터 SDK에 대한 Python API 참조: LinkerO6, L1Robot, SessionManager, SensorFrame 클래스, rc CLI 명령어, REST 엔드포인트. pip 로보틱스 센터 설치.
시작
- [전환]
- [CLI 명령]
- [파킷 수입]
클래스 LinkerO6
- [연결]
- [역주]]
- [정지함]
- [자유]
L1급 로봇
- [연결]
- [역주]]
- [정지함]
- [센서프레임.데이터]
클래스 센서프레임
- [자유]
클래스 세션 관리자
- [__init___() ]
- [_session를 만들자]
- [기강을 얻으세요]
REST API
- [Teleop 세션]
- [L1 파이프라인]
참고
- [환경 변수]
- [지원된 장치]
위키 나비게이션
- [← 모든 기사는]
- [SDK 빠른 시작]
- [시션 URL & 텔레오프]
- [VLAI L1 가이드]
- [LinkerBot O6 가이드]
또한 참조
- [로봇스 아카데미 →]
- 플랫폼 →
- [문제 하나 물어봐요]
Python 패키지의 완전한 참조: 모든 공개 클래스, 방법, 속성, CLI 명령어, REST 최종 포인트 및 환경 변수를 포함한다.
** 패키지:**
파이썬 SDK 링크O6 L1로봇 세션 관리자 REST API
전체적인 설명
전체적인 설명
모든 장치 클래스는
명령 줄 인터페이스
CLI 명령어
칩 설치 로봇센터 rc -- 도움
| Command | Description |
|---|---|
| rc devices | Scan all serial and network interfaces for connected hardware. Prints device type, port, firmware version, and status. |
| rc connect | Auto-detect a supported device, create a platform session, start streaming, and open the browser panel. |
| rc connect --device |
Force a specific device type. Values: linker-o6, l1. Skips auto-detection. |
| rc connect --port |
Bind to a specific serial port instead of scanning. E.g. /dev/ttyUSB0 or COM3. |
| rc connect --mock | Start a synthetic data session with no physical hardware required. All SDK features and the browser panel are fully functional. |
| rc connect --no-browser | Suppress automatic browser launch. Session URL is printed to stdout. |
| rc session <SESSION_ID> | Show session metadata: status, device type, creation time, episode count, deep link, and upload URL. |
패키지
패키지 수입
모든 공공 클래스는 최고 수준의 패키지에서 직접 수입된다:
로봇센터에서 수입 LinkerO6, L1Robot, SessionManager
개별 하위 모듈은 또한 고급 사용에 수입될 수 있습니다.
로봇센터에서 수입된 장치들 LinkerO6, L1Robot 로봇센터.시션 수입 세션 매니저 로봇센터.프레임에서 센서프레임을 수입
클래스
린커O6
클래스 LinkerO6(BaseDevice)
리커봇 O6의 현명한 핸드 시스템 드라이버. USB 시리즈 프레임 (RCSV
@classmethod LinkerO6.connect(port=None, mock=False) → LinkerO6
O6 핸드 시스템으로 연결하고 연결된 장치 인스턴스를 반환합니다. 자동으로 플랫폼 세션을 생성하고 센서 스트리밍을 시작합니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| port optional | str | None |
| mock optional | bool | When True, generates synthetic O6 sensor data. No physical device required. Default: False. |
** 반환**
로봇센터에서 수입 LinkerO6
장치 = LinkerO6.connect()
또는 명시적인 포트를 사용함
장치 = LinkerO6.connect(port="/dev/ttyUSB0")
장치.스트림() → 반복자[센서프레임]
이프리 센서는 장치에서 도착할 때 프레임을 찍습니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| No parameters. |
생산
장치.스트림에 있는 프레임에 대해: 왼쪽 = 프레임.데이터.get('왼쪽', {}) 오른쪽 = 프레임.데이터.get(' 오른쪽', {}) print(f"L 지표: {left.get('index', 0):.3f} R 지표: {right.get('index', 0):.3f}")
장치.정지함) → 없음
스트리밍을 중단하고 일련 연결을 닫습니다. 여러 번 호출할 수 있습니다. 자동으로 버퍼 프레임을 빨아넣고, 현재 녹음 에피소드를 완료합니다.
장치. 세션_id str
장치. 세션_url str
device.port str 장치가 연결된 일련의 포트 경로. 예를 들어
device.device_type str "linker_o6"
device.device_family str "dexhand"
클래스
L1로봇
L1급 로봇 (BaseDevice)
VLAI L1 모바일 조작기 운전기사. ROS2 / CAN-FD를 통해 통신합니다. 스트림 관절 상태, 지갑 위치, 기본 속도, 리프트 높기, 배터리 비율 및 카메라 가용성.
@classmethod
L1Robot.connect
L1 로봇에 연결하고 연결된 장치 인스턴스를 반환. 하드웨어 모드에서는 ROS2 환경과 L1 CAN-FD 인터페이스가 활성화되어야 합니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| port optional | str | None |
| mock optional | bool | Generate synthetic L1 state data. No ROS2 or physical robot required. Default: False. |
** 반환**
로봇.스트림 (SensorFrame)
L1 로봇의 렌즈 센서 프레임, 각 프레임에는 로봇 상태의 전체 스냅샷이 있습니다.
생산
로봇.스톱 (Stop) → 아무도
스트리밍을 중단하고 ROS2 / CAN-FD 연결을 닫습니다. 어떤 활성 녹음 에피소드를 완료합니다.
L1Robot 프레임의
{ { {
"공합": {
"왼쪽_팔": [j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7], #도, 7-DOF
"우측_팔": [j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7], #도, 7-DOF
"왼쪽_griper": 0.0, # 0.0 = 완전히 열려, 1.0 = 완전히 닫힌
"우측_griper": 0.0,
♪
"기반"
"vx": 0.0, # 앞으로의 속도, m/s
"vy": 0.0, # 옆속, m/s
"wz": 0.0, # yaw rate, rad/s
♪
"리프트_히트_미미": 1060,
클래스
센서 프레임
클래스 센서프레임
장치에서 단일 시간표 판독.
프레임.타임스테임 플롯 유닉스 시대시표가 프레임이 장치에 캡처된 순간 마이크로초 분해량으로
frame.device_id str 플랫폼 장치 식별자. LinkerBot O6에 대해:
frame.device_type str SDK 장치 타입 문자열. LinkerBot O6:
프레임.데이터 명령 구조화된 센서 유용량. 기기 유형에 따라 스케마가 달라집니다.
frame.raw 바이트 원본 문자열 포맷 패킷 바이트 장치에서 수신된 바이트.
클래스
세션 관리자
클래스 세션 관리자
플랫폼 세션 API에 대한 낮은 수준의 클라이언트. 장치 클래스에서 내부적으로 사용되지만 직접 통합 (예를 들어 사용자 지정 에이전트 또는 외부 오케스트레이션 시스템에서 세션을 만드는) 에 사용할 수 있습니다.
세션 관리자.__init____(base_url=RC_PLATFORM_URL)
세션 관리자를 설치합니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| base_url optional | str | Platform backend URL. Override for self-hosted deployments or staging environments. |
mgr.create_session(device_type, device_id=None, hardware_serial=None) → dict
플랫폼에서 새로운 텔레오퍼레이션 세션을 생성하여 스트리밍을 시작하고 브라우저 패널을 열기 위해 필요한 모든 자격증을 반환합니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| device_type | str | SDK device type. E.g. "linker_o6", "l1". |
| device_id optional | str | None |
| hardware_serial optional | str | None |
회환
| Key | Type | Description |
|---|---|---|
| session_id | str | Unique session identifier. E.g. "RC-XXXX-XXXX". |
| deep_link | str | Full browser URL for the teleop panel. |
| ws_url | str | WebSocket relay URL for frame streaming. |
| guest_token | str | Short-lived token for unauthenticated browser access to this session. |
| expires_at | str | ISO 8601 expiry timestamp for the session. |
| device_type | str | Echo of the requested device type. |
로봇센터.시션 수입 세션 매니저
mgr = 세션 관리자 (sessionmanager)
세션 = mgr.create_session("linker_o6", 하드웨어_serial="LBO6-001")
print(session["깊은 링크"])
mgr.get_session_info(session_id) → dict
기존 세션에 대한 현재 메타 데이터를 검색합니다.
| Parameter | Type | Description |
|---|---|---|
| session_id | str | The session ID returned by create_session() or rc session. |
회복
직접 통합
플랫폼 REST API
아래의 REST 엔드포인트는 SDK에서 사용하는 기본 HTTP API입니다. Python SDK가 적절하지 않은 경우 직접 통합을 위해 사용하십시오 (예를 들어 비 파이썬 에이전트, 임베디드 시스템 또는 서버 측 오케스트레이션).
모든 최종점은
텔레오프 세션
- POST /api/teleop/session/create-sdk 새로운 SDK 세션을 생성합니다.
- GET /api/teleop/sessions/{id}/sdk-info 기존 세션의 세션 메타데이터, 스트리밍 상태 및 WebSocket URL를 얻으십시오.
L1 파이프라인
- POST /api/l1/sessions/{id}/pipeline/start L1 세션에서 데이터 처리 파이프라인을 시작하여
T58 을 반환합니다. - GET /api/l1/session/{id}/pipeline/status 세션의 처리 파이프라인 상태를 조사합니다.
- 파이프라인 ID를 통해 파이프라인 전체 운행 세부 정보를 얻으십시오.
- GET /api/l1/tier 목록 가용 처리 계층 구성 (표준 / 높은 신뢰성 / 연구 수준)
구성
환경 변수
| Variable | Default | Description |
|---|---|---|
| RC_PLATFORM_URL | https://platform.roboticscenter.ai |
Backend URL used by SessionManager and all CLI commands. Override for self-hosted or staging deployments. |
** 껍질에 설치:**
하드웨어
지원된 장치
| Device | --device flag |
Protocol | Status |
|---|---|---|---|
| LinkerBot O6 | linker-o6 |
USB Serial — RCSV AA55 header, 921600 baud | Production |
| VLAI L1 | l1 |
ROS2 / CAN-FD | Production |
각 버전에 추가 장치가 추가됩니다. 동적으로 발견된 하드웨어에 대한
** 로봇에 새로운가요?** 이것은 SDK 통합기기 위한 기술 API 참조입니다. 로봇의 기초를 배우고 있다면 ROS 2