PaXini PX-6AX GEN3: 데이터 네이티브 터틸 센싱 플랫폼
데이터 네이티브 터틸 센싱 플랫폼, 학습 기반 로봇 기술, 접촉 이해에 대한 공간적으로 분산된 삼각력 인식
2026 년 2 월
접촉 물리학에서 학습 가능한 신호로
연락처 변형 필드 정책
PaXini PX-6AX GEN3 시리즈는 고해상도 힘 인식, 접촉 이해, 데이터 기반 로봇 조작을 위해 설계된 다차원 촉각 감지 모듈의 한 가족이다. 접촉 표면에 접촉을 쌍성 사건으로 취급하는 대신, PX-6AX GEN3는 공간적으로 분산된 삼각력 필드를 캡처합니다.
디자인 철학
전통적인 로봇 힘 감지은 글로벌 힘이나 토크에 초점을 맞추고 있습니다. PaXini는 지역 접촉 기하학, 힘 분포 및 시간 진화가 중요한 신호가 되는 현대 학습 시스템을 중심으로 설계되었습니다. 이 시스템은: 공간적으로 분산된 감지 ( 단일 포인트) 를, 각 세포에서 삼축력 (Fx, Fy, Fz) 을, 데이터 세트 일관성을 위해 높은 반복성을, 실시간 학습 파이프라인에 대한 직접적인 디지털 액세스를 제공합니다.
감각 원칙
PX-6AX GEN3는 반 유연한 홀 효과 기반의 아키텍처를 채택하고 있습니다. 컴플라이언스 탄체층은 접촉 하에 변형됩니다. 변형은 자기 요소의 제어된 이동을 유발합니다. 딱딱한 감지 층은 자기장 변화를 측정합니다. 임베디드 알고리즘은 삼축력 벡터를 재구성합니다. 반전광 자기장 알고리즘은 힘으로 인한 신호를 격리하고 환경 간섭을 억제합니다.
데이터 출력 및 의미론
각 시간 단계에 센서는 세포당 삼축력 벡터와 합성 결과력들을 제공한다. 이 표현은 학습 시스템에 접촉 위치, 압력 분포, 슬립 및 시어 힘, 그리고 붙어지고 슬라이딩 사이의 전환에 대해 논의를 할 수 있게 한다. 부분 접촉, 오차선, 초기 슬립은 강력한 정책 학습에 필수적인 신호입니다.
학습 작업 흐름 이 가능 해졌다
밀도가 높은 촉각 신호는 모방 학습을 위해 시각 및 proprioceptive 관찰을 증대시킵니다. 분산된 힘 피드백은 RL에 풍부한 보상 신호를 제공합니다. 촉각 데이터는 시력, 관절 상태 및 오디오와 결합하여 멀티모달 인식 및 제어 모델을 훈련시킬 수 있습니다.
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