DK1 튜토리얼
TRLC-DK1 이중 수동 키트에 대한 선별된 단계별 튜토리얼입니다. 첫 번째 포트 감지부터 첫 번째 이중 수동 ACT 정책 교육까지 모든 것이 주제와 난이도별로 정리되어 있습니다.
여기서 시작하세요
DK1을 처음 사용하시나요? 이 튜토리얼을 순서대로 따르세요. 각각은 이전 항목을 기반으로 합니다.
하루 만에 제로에서 바이매뉴얼 데이터 수집
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1먼저 빠른 시작을 읽어보세요. 하드웨어 체크리스트, 예상 시간, 소프트웨어 전제 조건 및 양방향 리더/팔로워 오리엔테이션. 읽는 데 10분이 걸립니다. 디버깅 시간이 절약됩니다.
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2개봉 및 하드웨어 조립 내용물을 확인하고, 양쪽 암을 검사하고, 탁상용 하드웨어를 장착하고, USB-C 케이블과 전원을 연결합니다. ~45분.
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3LeRobot + DK1 플러그인 설치 trlc-dk1 저장소를 복제하고, uv로 설치하고, bi_dk1_follower 장치 유형이 등록되었는지 확인하세요. ~30분.
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4포트 감지 및 암 구성 각 암에 대해 lerobot-find-port를 실행하고, ttyACM* 포트를 할당하고, 이중 수동 YAML 구성을 생성합니다. ~20분.
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5리더 및 팔로어 암 보정 각 암에 대해 개별적으로 교정 절차를 실행합니다. 서보를 분리하거나 다시 설치하는 경우 교정을 반복해야 합니다. ~20분.
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6첫 번째 원격 작전 세션 lerobot-teleoperate를 실행하고 팔로어 팔이 지연을 최소화하고 진동 없이 리더 팔을 추적하는지 확인합니다. ~30분.
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7첫 번째 양방향 데이터 세트 기록 안전 확인, 카메라 확인, 장면 설정, 르로봇 녹화 명령, 검토, HuggingFace 푸시 등 8단계 녹화 워크플로를 따르세요. ~1시간.
설정 및 하드웨어
영구 포트 바인딩을 위한 물리적 조립, 포트 할당 및 udev 규칙.
개봉 및 조립
상자 내용물, 서보 검사 체크리스트, 양쪽 암을 위한 테이블탑 장착, 이중 수동 작업 공간을 위한 케이블 관리.
포트 감지 및 udev 규칙
어느 ttyACM 포트가 어느 arm에 속하는지 식별하는 방법과 udev 규칙을 생성하여 재부팅 후에도 할당이 유지되도록 하는 방법입니다.
리더 및 팔로워 암 교정
각 암에 대한 단계별 교정. 재교정 시기, 교정 품질 확인 방법, 관절 표류 시 대처 방법.
양방향 작업 공간 안전
두 암 사이의 충돌 방지, E-stop 절차, 안전 영역 구성 및 두 암의 전원 끄기 시퀀스.
소프트웨어 및 SDK
DK1 플러그인 설치, LeRobot 구성, ROS2 이중 수동 제어 및 Python API 사용.
DK1 LeRobot 플러그인 설치
trlc-dk1을 복제하고, uv로 설치하고, bi_dk1_follower 및 bi_dk1_leader 장치 유형이 LeRobot에 등록되어 있는지 확인하세요.
ROS2 이중 수동 제어 설정
trlc-dk1-ros2 패키지를 빌드하고, 이중 수동 실행 파일로 두 팔을 모두 실행하고, 각 팔에 궤적 명령을 보냅니다.
Python API 이중 수동 제어
BimanualDK1을 사용하여 두 팔을 직접 제어하고 두 팔의 관절 상태를 동시에 읽고 맞춤형 리더-팔로워 루프를 실행합니다.
MuJoCo 바이매뉴얼 시뮬레이션
MuJoCo에서 DK1 이중 수동 모델을 실행하고, 하드웨어 배포 전에 시뮬레이션에서 원격 운영 정책을 테스트하고, 합성 교육 데이터를 생성하세요.
원격조작
리더/팔로워 원격 조작 기술, 작업 공간 인체 공학 및 데모 품질 팁.
최초의 양수 원격조종 세션
리더-팔로워 추적을 확인하고, 양팔 작동을 위한 인체공학적 작업 공간을 설정하고, 시작 및 종료 절차를 연습하세요.
고품질 시연을 위한 원격조종
일관된 시연 기술, 픽 앤 플레이스 및 핸드오프 작업을 위해 두 손을 조정하는 방법, 피해야 할 일반적인 운영자 오류.
원격조작 가이드(전체)
SVRC가 지원하는 모든 로봇 팔 플랫폼 전반에 걸쳐 원격 조작 하드웨어, 소프트웨어 및 모범 사례를 포괄적으로 다루고 있습니다.
데이터 수집 및 교육
데이터에 대한 양방향 에피소드, 데이터 세트 품질 및 교육 ACT를 기록합니다.
이중 수동 녹음을 위한 하드웨어 연결
두 개의 암, 두 개의 카메라, 전원 공급 장치 배선, USB 버스 할당 및 첫 번째 녹음 세션 전 동기화 확인.
8단계 이중 수동 녹음 작업 흐름
안전 확인, 카메라 확인, 장면 설정, 르로봇 녹화 명령, 에피소드 검토, HuggingFace Hub로 푸시.
LeRobot Bimanual 데이터세트 스키마
DK1 관련 에피소드 스키마: 16차원 동작/관찰 벡터, arm_sync_delta_ms 필드 및 양방향 데이터세트의 디렉터리 구조.
DK1 Bimanual 데이터로 ACT 학습
양방향 작업을 위한 Chunk_size 조정을 통해 ACT 교육을 구성하고 실행합니다. ACT가 양 팔 조정 조정을 위한 단일 단계 정책보다 성능이 뛰어난 이유.
커뮤니티 리소스 및 추가 자료
DK1 사용자를 위한 외부 튜토리얼, 커뮤니티 빌드 및 SVRC 학습 경로입니다.