DK1 안전 지침

장착 및 작업 공간 설정

• 제공된 모든 장착 하드웨어를 사용하여 양쪽 암 베이스를 테이블 표면에 고정합니다.
• 테이블이 안정적이고 작동 중에 움직이지 않는지 확인하십시오.
• 작업 공간에서 작업에 포함되지 않은 물건을 팔이 닿는 곳에 두지 마십시오.
• 전원을 켜기 전에 모든 USB 케이블이 공동 이동 경로에서 멀리 배선되었는지 확인하십시오.
• 팔 끝에서 벽이나 고정된 물체까지 최소 30cm의 간격을 유지하세요.

양손 조작 전 단일 암 테스트

이중 수동 모드를 활성화하기 전에 항상 각 팔을 개별적으로 테스트하십시오. 이는 교정, 포트 할당 및 서보 상태를 독립적으로 확인합니다.

• 먼저 단일 암 모드에서 오른쪽 팔로워 암의 전원을 켜고 테스트합니다.
• 지연이나 오류 없이 전체 모션 범위를 확인하세요.
• 독립적으로 왼쪽 팔로워 암의 전원을 켜고 테스트합니다.
• 두 팔이 개별 검사를 통과한 후에만 양손 모드로 진행됩니다.

케이블 관리

USB 케이블은 각 암의 기본 통신 채널입니다. 부적절한 케이블 라우팅은 예상치 못한 정지 및 하드웨어 손상의 일반적인 원인입니다.

• 작업 공간을 통과하지 않고 암 장착 표면의 바깥쪽 가장자리를 따라 케이블을 배선합니다.
• 이동 중에 케이블이 팽팽하게 당겨지지 않도록 케이블 클립이나 타이를 사용하여 케이블을 고정하세요.
• 팔이 범위 내에서 움직일 때 케이블이 관절 주위를 감싸지 않는지 확인하십시오.
• 사용하지 않을 때는 호스트 컴퓨터에서 사용하지 않는 케이블을 분리하세요.

서보 스톨 보호

• 팔에 전원이 공급되고 활성화된 동안 팔 관절을 수동으로 밀거나 당기지 마십시오.
• 서보에서 발열이나 이상한 소리가 나면 즉시 전원을 끄십시오.
• 긴 녹음 세션 사이에 서보를 냉각시키십시오.
• 장시간 동안 팔을 관절 한계로 잡고 있지 마십시오.

비상 정지 절차

예상치 못한 팔 움직임 또는 소프트웨어 정지의 경우:

1. 실행 중인 LeRobot 프로세스를 중단하려면 Ctrl+C를 누르세요.
2. 암이 멈추지 않으면 호스트 컴퓨터에서 USB 케이블을 분리하세요.
3. 전원 공급 장치에서 팔로어 암의 전원을 끕니다.
4. 다시 시작하기 전에 모든 조인트와 케이블 라우팅을 검사하십시오.
5. 예상치 못한 정지가 발생한 경우 교정을 다시 실행하십시오. uv run lerobot-calibrate

페이로드 제한

DK1은 경량 조작 연구 작업을 위해 설계되었습니다. 페이로드 제한을 초과하면 서보 정지가 발생하고 모터가 영구적으로 손상될 수 있습니다.

• 기록 세션을 시작하기 전에 작업 개체가 500g 제한 내에 있는지 확인하세요.
• 총 페이로드를 계산할 때 도구나 엔드 이펙터 부착물에 물체 무게를 추가하세요.
• 한도 내에서 더 무거운 페이로드를 포함하는 작업의 속도를 줄입니다.

충돌 또는 예상치 못한 정지 후

팔 중 하나가 물체와 충돌하거나 예기치 않게 정지하는 경우 작업을 재개하기 전에 다음 절차를 따르십시오.

• 팔의 전원을 끄고 USB를 분리하세요.
• 모든 서보 연결과 관절 위치를 물리적으로 검사합니다.
• 모든 케이블 배선에 손상이나 걸림 지점이 있는지 확인하세요.
• 영향을 받은 팔에 대해 USB를 다시 연결하고 보정을 다시 실행하세요.
• 데이터 수집을 재개하기 전에 전체 동작 범위를 통해 저속 수동 원격 조작 패스를 수행합니다.